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以液壓芯軸為代表的液壓膨脹式夾具因其精細的回轉精度（通常情況下≤0.003mm）、可有效解決薄壁類工件變形等作用而被頻繁用于精加工作業(yè)，但在上下料時，液壓膨脹式夾具與工件的裝配間隙僅為直徑*3‰（例，夾持15mm的齒輪時，單邊間隙為0.0225mm），遠低于以位置定位為主的機器人加液壓夾具所累計的誤差，裝配難度極大。針對這個問題，目前市面上存在兩種主流解決方案：

1、側向裝配：適用于雙主軸機床，機器人會首先上料給到裝配間隙較大的夾具（如卡盤等），再利用主軸對接的方式將工件上料給到液壓芯軸。此類方案對于機床的要求高，整體配置復雜，上料時間長，成本較高。

2、豎直裝配：主要采用浮動工具，并借助夾具與工件的倒角進行上料。此類方案對工件表面的劃傷不可避免，且需要額外的工具和工序。

由上述可見，傳統(tǒng)的機床上下料自動化方案并不能很好地解決精密夾具與工件配合的問題，并會帶來裝配良率低、工件損耗、成本高等弊端。

自適應機器人+AGV/AMR+schunk雄克工裝組合，提升機床上下料柔性

通用智能機器人公司與的機床夾具供應商德國schunk雄克公司聯(lián)合推出機床上下料柔性自動化解決方案，可以自動適應精密夾具與工件之間的裝配間隙，幫助客戶完成柔性穩(wěn)定的自動化機床上下料，實現(xiàn)產線和總體成本的優(yōu)化。

方案主要包括：非夕復合機器人（Rizon拂曉搭配AGV/AMR平臺）和雄克工裝組合（夾具、零點快換、機械手、機器人附件等）。

自適應機器人拂曉融合了工業(yè)級力控、機器視覺和人工智能技術，傳統(tǒng)的以位置控制為主的方式，可以自適應于不確定的環(huán)境，通過像人手一樣的手眼配合來完成復雜的工作任務；同時，拂曉兼容各種第三方AGV/AMR平臺，使一套系統(tǒng)對多臺機床進行看護成為可能，并可就地部署、無需改變產線已有布局；雄克工裝夾具組合選擇多樣，可以輔助機器人靈巧的力度抓取和移動工件，安全可靠，適用于機床精加工場景。

實際作業(yè)時，方案通常采取單/雙臂加雙夾爪，搭載于AGV/AMR上的自適應機器人提供末端0.1N的力控分辨率以及1KHz力控頻率，在裝配時會持續(xù)性檢測力和力矩并做出實時調整，實現(xiàn)毫米級位置誤差補償，最終在保證工件表面不劃傷的基礎上，提升節(jié)拍效率，高效完成夾具（液壓芯軸、卡盤等）與工件的“絲"級（0.01mm）精度裝配。

方案優(yōu)勢：

1、精細而穩(wěn)定的力覺檢測和控制解決精密夾具和工件的匹配間隙問題，保證上下料作業(yè)的精度

2、有效避免工件劃傷或損耗，提升機床精加工良率

3、降低產線復雜度，無需額外設備，節(jié)省成本

4、一臺設備可匹配多套機床，方便部署，優(yōu)化產線空間

5、可添加AI技術對定位及裝配進行輔助，方案延展性強

關于schunk雄克

schunk雄克于 1945 年由 Friedrich Schunk 創(chuàng)立，現(xiàn)已發(fā)展成為夾持技術和抓取系統(tǒng)供應商。9 家工廠和 34 家附屬公司超過3,500 名員工，以及超過 50 個國家和地區(qū)的分銷合作伙伴，保證了密集的市場。憑借 11,000 種標準組件，雄克提供廣泛的夾持技術和抓取系統(tǒng)。整個抓取系統(tǒng)組合包含超過 4,000 個組件。

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